Repository of the Academy's Library

Hibrid és lágy számítási módszerekre épülő intelligens navigációs modellek és algoritmusok

Várkonyiné Kóczy, Annamária (2007) Hibrid és lágy számítási módszerekre épülő intelligens navigációs modellek és algoritmusok. Project Report. OTKA.

[img]
Preview
PDF
35190_ZJ1.pdf

Download (126Kb)

Abstract

A kutatás eredményeként javaslatot tettünk - Egy olyan univerzális leírási módra és navigációs modellre, amely mind ismert, mind ismeretlen illetve dinamikusan változó környezetben képes az akadályok elkerülésére és adott cél megközelítésére. A leírási mód különböző stratégiájú, 2D és 3D-ben történő mozgás esetén is alkalmazható. A modell képes megtanulni és követni más robotok mozgásstílusát. Beágyazott alkalmazás esetén pedig képes anytime módon adaptívan alkalmazkodni a pillanatnyi idő és erőforrás elérési lehetőségekhez. - Olyan univerzális komplexitás csökkentő és közelítő eljárásokra amelyek alkalmasak az adott körülmények között optimális modell felépítésére és a körülmények (információ, erőforrás mennyiség, minőségi követelmények) megváltozása esetén képesek flexibilisen alkalmazkodni, azaz a modell (közelítés) pontosságának az elvárásokhoz és a környezethez való illesztésére (a leírás pontosságának csökkentésére illetve javítására). - Olyan struktúrákra és stratégiákra, amelyek kedvezőek a dinamikus rendszerek átkapcsolási jelenségeinek szempontjából, azaz alkalmasak a tranziensek minimalizálására. - Anytime működést lehetővé tevő programozási nyelvre, alacsony időigényű operációs rendszerre és futtatási környezetre. - Két és három dimenziós navigációhoz kötődő szimulációs, teszt- és fejlesztő eszközökre. A kifejlesztett eszközök és algoritmusok alkalmazhatóságát széles területről vett gyakorlati példákon mutattuk be (navigáció, kontroll, robotlátás, hibadiagnosztika, stb.) | As a result of the research we have proposed - A universal description and navigation model which is able to avoid obstacles and approach the target in known, unknown, and dynamically changing environment. It can be applied in case of different navigation styles both in 2D and 3D. The method is able to learn and follow the motion styles of other robots. In case of embedded applications the adaptivity of the anytime operation of the model tolerates the temporary time and research availability. - Universal approximation and complexity reduction methods which are suitable to build an optimum model in the temporal conditions (information, resource need, requirements) and in case of changes in the environment it is able to flexibly fit (precisiate or un-precisiate) the model. - Structures and strategies which are advantageous from reconfiguration transient point of view (occurring in dynamic systems). - Anytime programming language, low complexity operating system, and running environment. - 2D and 3D simulation, test, and development toolsThe usability of the introduced tools and algorithms are simulated by examples taken from a wide range of application field (navigation, control, robot vision, fault diagnostics, etc.).

Item Type: Monograph (Project Report)
Subjects: T Technology / alkalmazott, műszaki tudományok > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering / elektrotechnika, elektronika, atomtechnika
Depositing User: Mr. Andras Holl
Date Deposited: 01 May 2009 11:22
Last Modified: 01 Dec 2010 00:44
URI: http://real.mtak.hu/id/eprint/85

Actions (login required)

View Item View Item