Repository of the Academy's Library

Autonóm robotok korszerű irányításelméletének, navigációjának és az intelligencia növelésének kutatása = Research in the advanced control theory and navigation of autonomous robots and the increase of the intelligence

Lantos, Béla and Bézi, István and Harmati, István and Kahlesz, Ferenc and Kemény, Zsolt and Kiss, Bálint and Márton, Lőrinc and Oláh, István and Péni, Tamás and Rödönyi, Gábor and Tél, Ferenc and Tevesz, Gábor and Vajta, László (2008) Autonóm robotok korszerű irányításelméletének, navigációjának és az intelligencia növelésének kutatása = Research in the advanced control theory and navigation of autonomous robots and the increase of the intelligence. Project Report. OTKA.

[img]
Preview
PDF
42634_ZJ1.pdf

Download (146Kb)

Abstract

Módszereket dolgoztunk ki redundáns mobilis robotok mozgásának koordinálására es a mozgás optimális megosztására a platform és a robot között. Rétegezett irányításon és játékelméleten alapuló mozgástervezési és irányítási algoritmusokat dolgoztunk ki multiágensű rendszerek számára. Tárgymanipulációs algoritmusokat fejlesztettünk ki kooperáló robotok és többujjas robotkezek irányításához mesterséges intelligencia eszközök bevonásával. Módszereket adtunk járművek és intelligens beavatkozó szerveik modellezésére, pályatervezésére és korszerű irányításukra. Adaptív irányítási algoritmusokat fejlesztettünk ki mechatronikai rendszerek és robotok súrlódási jelenségeinek modellezésére és kompenzálására. Földi járművek automatikus akadályelerülésére pályatervezési módszert és prediktív irányítási algoritmust dolgoztunk ki. Sztereó képfeldolgozási módszereket fejlesztettünk ki a 3D jelenet rekonstruálására, az objektumok felismerésére és a tárgyak relatív helyzetének meghatározására. Robotok kézmozdulatokkal történő irányításához és a teleoperációhoz kidolgoztuk az emberi kéz részletes kinematikai modelljét. Mobilis és mikrorobotok viselkedésorientált irányításához platform független szimulátort fejlesztettünk ki, amely csökkenti a tervezési fázis költségét és a meghibásodás kockázatát. Ipari robot hibrid pozíció/erő irányításához új architektúrát, kommunikációs megoldásokat és szoftver platformot fejlesztettünk ki, amely megkönnyíti a valósidejű irányító szoftverek fejlesztését. | Methods were developed to coordinate the motion of redundant mobile robots allowing optimal task distribution between platform and robot arm. Motion design and control algorithms using stratified control and game theory were developed for multiagent systems. Object manipulation algorithms were elaborated to the control of cooperating robots and multifingered dexterous hands integrating artificial intelligence tools. Methods were given for modeling, path design, and advanced control of vehicles and their intelligent actuators. Adaptive control algorithms were developed for friction modeling and compensation in mechatronic and robotic systems. A path design method and a predictive control algorithm were elaborated for Collision Avoidance Systems of ground vehicles. Stereo image processing methods were developed for 3D reconstruction, object recognition, and for the determination of the relative pose among objects. A detailed kinematic model of the human hand was elaborated for the control and teleoperation of robots by hand gestures. A platform independent simulator was developed for the behavior based control of mobile and micro robots which decreases the cost of the design phase and reduces the risk of failures. A new architecture, communication solutions, and a software platform were developed for the hybrid position/force control of industrial robots facilitating the design of the real time control software tools.

Item Type: Monograph (Project Report)
Uncontrolled Keywords: Automatizálás és Számítástechnika
Subjects: Q Science / természettudomány > QA Mathematics / matematika > QA75 Electronic computers. Computer science / számítástechnika, számítógéptudomány
T Technology / alkalmazott, műszaki tudományok > TA Engineering (General). Civil engineering (General) / általános mérnöki tudományok
Depositing User: Mr. Andras Holl
Date Deposited: 08 May 2009 11:00
Last Modified: 30 Nov 2010 21:45
URI: http://real.mtak.hu/id/eprint/712

Actions (login required)

View Item View Item