Antal, Péter and Péni, Tamás and Tóth, Roland (2023) Autonóm kvadkopterek modellezése, identifikációja és geometriai szabályozása agilis manőverezéshez. REPÜLÉSTUDOMÁNYI KÖZLEMÉNYEK (1997-TŐL), 35 (1). pp. 141-160. ISSN 1417-0604
|
Text
11_antal-peni-toth_141-160_RTK_2023_1.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
A cikk egy több lépésből álló eljárást mutat be beltéri kvadkopter dinamikus mozgásmodelljének megalkotására, a modellben lévő fizikai paramétereinek identifikációjára, illetve a modellre épülő pályakövető szabályozás megtervezésére. Az eljárás célja, hogy meggyorsítsa egy új kvadkopterkonstrukció üzembe helyezését, azaz a drón minél rövidebb idő alatt váljon képessé agilis manőverek precíz végrehajtására. A modellezés és szabályozótervezés elméleti hátterének rövid bemutatása után a javasolt konkrét eljárás lépéseit egy valós kvadkopter példáján mutatjuk be. A módszer sikerességét valós repülési tesztekkel vizsgáljuk és értékeljük.
| Item Type: | Article |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | kvadkopter, dinamikai modell, paraméteridentifikáció, nemlineáris irányítás, beltéri navigáció |
| Subjects: | T Technology / alkalmazott, műszaki tudományok > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics / járműtechnika, repülés, űrhajózás |
| SWORD Depositor: | MTMT SWORD |
| Depositing User: | MTMT SWORD |
| Date Deposited: | 29 Nov 2023 14:25 |
| Last Modified: | 29 Nov 2023 14:25 |
| URI: | http://real.mtak.hu/id/eprint/181245 |
Actions (login required)
 |
Edit Item |
