Robotasszisztált rádiófrekvenciás ablatio által létrehozott laesiók közbeni impedanciaesés vizsgálata = Investigation of impedance drop during lesions created by robot-assisted radiofrequency ablation

Marton, Hilda Zsanett and Inczeffy, Pálma Emese and Kardos, Attila and Haidegger, Tamás (2025) Robotasszisztált rádiófrekvenciás ablatio által létrehozott laesiók közbeni impedanciaesés vizsgálata = Investigation of impedance drop during lesions created by robot-assisted radiofrequency ablation. ORVOSI HETILAP, 166 (6). pp. 219-227. ISSN 0030-6002

Preview

Text 650-article-p219.pdf - Published Version Available under License Creative Commons Attribution. Download (1MB) | Preview

Abstract

Bevezetés: A rádiófrekvenciás katéteres ablatio területén a beavatkozások hatékonysága és biztonsága tovább növelhe- tő a robotika alkalmazásával, kihasználva a kapcsolódó szenzorok által biztosított objektív adatokat a beavatkozások- nál. Kiemelkedő jelentősége van az ablatiós katéterfej és a szövet közötti fizikai kölcsönhatásnak a terápia sikerességé- nek tekintetében. Célkitűzés: Kutatásunk célja egy saját fejlesztésű robotos mérési platform kidolgozása és alkalmazása volt, amelynek segítségével in vitro kísérletek során szenzorvezérelt ablatiós folyamatot vizsgáltunk, és a katéterpozicionálás teljesen stabil. Majd megfigyeltük a laesiók közbeni impedanciaesést különböző hőmérsékleti és ablatiós időtartamok mellett, miközben a kontakterő állandó maradt. Módszer: Az általunk összeállított berendezéssel végeztük el kísérleteinket, melyek során a különböző hőmérséklet (60, 65, 70 °C) és ablatiós idő (10, 20, 30 másodperc) mellett kialakuló laesiók közbeni impedanciaesést figyeltük meg. Sertésszívszöveteket vizsgáltunk, 186 db laesiót hoztunk létre. Ezt követően többváltozós lineáris regressziós modellt alkalmaztunk, hogy megvizsgáljuk a hőmérséklet és az ablatiós időtartam hatását az impedanciaesésre. Eredmények: A katéterpozicionálás stabilitásához robotkart és saját fejlesztésű és gyártású rúgós erőmérőt használ- tunk, majd az így összeállított in vitro berendezéssel készítettük el a laesiókat. Kísérleteink során sikerült pontos és ismételhető ablatiós mintákat létrehozni, ami konzisztens és megbízható eredményeket produkált. A többváltozós regressziós analízis eredményei alapján a 65 °C-os hőmérséklet, a 60 °C-hoz viszonyítva, önálló tényezőként 3,6 Ω-os impedanciaesést eredményezett (95%-os konfidenciaintervallum: –5,9 – –1,3; p = 0,026). Ezen túlmenően, az abla- tiós idő meghosszabbítása szignifikáns hatást gyakorolt az impedancia csökkenésére; például 20 másodperces időtar- tamnál az impedancia értéke 4,1 Ω-mal csökkent (95%-os konfidenciaintervallum: –6,5 – –1,8; p = 0,0006). Következtetés: A robotkarral támogatott ablatio jelentősen javíthatja az eljárások precizitását és reprodukálhatóságát. Ennek laboratóriumi előkészítését sertésszöveteken in vitro kísérletek során végeztük. Az optimális hőmérsékleti és időtartam-paraméterek meghatározása révén minimalizálható a nem kívánt szövetkárosodás. Megfigyeléseink szerint a magasabb hőmérséklet szignifikánsan nagyobb impedanciaesést eredményez, és az ablatiós idő növelése is jelentő- sen fokozza az impedancia csökkenését. | Introduction: The efficiency and safety of radiofrequency catheter ablation can be further improved using robotics. We can employ the objective data provided by the related sensors during the intervention. Objective: The aim of our research was to develop and implement a custom robotic measurement platform to inves- tigate sensor-controlled ablation processes during in vitro experiments, ensuring stable catheter positioning. We then observed the impedance drop during lesion formation under varying temperature settings and ablation durations while maintaining a constant contact force. Method: Our experiments were carried out with a custom-developed equipment. The sizes of the lesions formed under different temperatures (60, 65, 70 °C) and ablation times (10, 20, 30 seconds) were investigated. Porcine heart tissue samples were ablated, creating a total of 186 lesions. After treatment, impedance drop were measured. A multivariate linear regression model was used to examine the effect of temperature and ablation duration on lesion impedance drop. Results: A robot-assisted radiofrequency ablation assisting in vitro device was set up using a proprietary designed and manufactured contact force measurement device. Our experiments have successfully generated accurate and repeat- able ablation patterns, producing consistent and reliable results. The results of the multivariable regression analysis demonstrated that a temperature of 65 °C, compared to 60 °C, independently resulted in a 3.6 Ω reduction in im- pedance (95% confidence interval: –5.9 to –1.3; p = 0.026). Additionally, prolongation of the ablation duration had a significant impact on the decrease in impedance; for instance, at 20 seconds, the impedance value decreased by 4.1 Ω (95% confidence interval: –6.5 to –1.8; p = 0.0006). Conclusion: Robot-assisted ablation can significantly improve the precision and reproducibility of procedures, espe- cially in in vitro experiments on porcine tissues. By setting optimal temperature and duration parameters, unwanted tissue damage can be minimised. Our observations indicate that higher temperatures result in a significantly greater reduction in impedance, and increasing the duration of ablation also significantly enhances the extent of impedance decrease.

Actions (login required)

Edit Item