Autonóm mobil anyagmozgató robotok intelligens irányítási stratégiáinak kidolgozása = Developing intelligent control strategies for autonomous mobile robots in logistic systems

Ádám, Tihamér and Ballagi, Áron and Czekkel, János and Cselényi, József and Dalmi, István and Gyuricza, István and Kovács, László and Tóth, Ferenc and Vásárhelyi, József (2009) Autonóm mobil anyagmozgató robotok intelligens irányítási stratégiáinak kidolgozása = Developing intelligent control strategies for autonomous mobile robots in logistic systems. Project Report. OTKA.

Preview

PDF 49499_ZJ1.pdf Download (367kB)

Abstract

Pályafüggetlen robot fedélzeti irányítási rendszert dolgoztunk ki, amely a hagyományos odometriai és ultrahangos távolságmérések hibáinak kompenzálására fuzzy logikát mint számítási intelligenciát és bizonytalanság kezelési eljárást alkalmaz. Az odometriai méréseket pillanatnyi lokalizációs módszerekkel kiegészítve elértük, hogy a pálya-független robotirányítást nagy pontosságú legyen. Második lépésként kidolgoztunk egy intelligens felügyeleti szintet, mely a robot viselkedését elemzi, pályatartási és mozgási szempontból. Ezen a szinten fuzzy-szignatúrákat alkalmazunk intelligens leíróként, melyekkel képesek vagyunk a pontatlanságok és bizonytalanságok kezelése mellett egy elfogadható számításigényű hierarchikus irányítási rendszer felépítésére. Emellett a felügyeleti rendszer fő feladata a robot számára az optimális útvonal tervezése. Az autonóm mobil robotok kooperációját lehetővé tevő fuzzy kommunikációs rendszert dolgoztunk ki, amely a kommunikáció szűkítési eljárás alkalmazásával növeli a hatékonyságot és szélsőséges esetben a fizikai kommunikációs vonal teljes hiánya esetén is működni képes. | Onboard robot navigation system has been developed, applying fuzzy logic for the compensation of the uncertainties of the conventional odometry and range sensors. The accuracy of the navigation system has been increased by combination of odometry and triangulation method. Video-camera-based supervisory system was developed, that analyses and controls the movement of the robot. Uncertainties and inaccuracies can be taken into consideration applying fuzzy signatures as intelligent descriptors to produce hierarchical control system. The supervisory system determines optimal paths for the robot. Fuzzy communication system has been developed that increases the effectiveness of the communication among the cooperative robots The system is able to work even if the communication channel is totally broken down.

Actions (login required)

Edit Item