Kooperatív vizuális SLAM rendszer járműalapú környezetérzékelésre = Cooperative visual SLAM system for vehicle based environmental perception

Fodor, Károly and Rövid, András (2026) Kooperatív vizuális SLAM rendszer járműalapú környezetérzékelésre = Cooperative visual SLAM system for vehicle based environmental perception. KÖZLEKEDÉSTUDOMÁNYI SZEMLE, 76 (3). pp. 28-35. ISSN 0023-4362

Preview

Text 4_Fodor.pdf - Published Version Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (870kB) | Preview

Abstract

Az önvezető járművek számára kulcsfontosságú a környezet pontos felmérése és a megbízható lokalizáció. Ehhez egy kooperatív vizuális SLAM rendszert ismertetünk, ahol az egyik jármű monokuláris kamerával térképet készít, és ezt a térképet GNSS referencia koordinátákkal globális méretarányra kalibrálja. A második jármű a létrehozott már globális koordináta-rendszerben értelmezett térképet felhasználva vizuálisan lokalizálja magát. A bemutatott módszer kiértékeléshez egy saját készítésű adatszettet használtunk. Az eredmények alapján megállapítható, hogy a módszer növeli a helymeghatározás pontosságát és lehetővé teszi a térképek újrafelhasználását a járművek között. | For autonomous vehicles, accurate assessment of the environment and reliable localization are crucial. To do this, we present a cooperative visual SLAM system, where one vehicle creates a map with a monocular camera and calibrates this map to a global scale using GNSS reference coordinates. The second vehicle visually localizes itself using the created map interpreted in the global coordinate system. We used a self-generated dataset to evaluate the presented method. Based on the results, it can be concluded that the method increases the accuracy of localization and allows the reuse of maps between vehicles.

Actions (login required)

Edit Item